Muzeum w Nieborowie i Arkadii powstało w 1945 roku. W jego skład wchodzą Pałac Radziwiłłów wraz z ogrodem w Nieborowie i Ogród Romantyczny Heleny Radziwiłłowej w Arkadii. Do końca stycznia 1945 pałac w Nieborowie i ogród w Arkadii znajdowały się na obszarze dóbr nieborowsko-mysłakowskich ordynata ołyckiego Janusza księcia Radziwiłła. Cała rodzina Radziwiłłów w lutym 1945 została deportowana przez służby NKWD do Związku Radzieckiego i osadzona w obozie w Krasnogorsku. Ówczesny dyrektor Muzeum Narodowego w Warszawie Stanisław Lorentz, zgodnie z wcześniejszym porozumieniem z Radziwiłłem, otoczył opieką unikatowy pałac nieborowski i jego zbiory oraz zabytkowy ogród w Arkadii, włączając je niezwłocznie w skład warszawskiego Muzeum Narodowego, jako jego oddział. To uratowało pałac i jego zbiory przed dewastacją i rozproszeniem w najgorszym okresie ortodoksyjnego stalinizmu.

W pałacu znajduje się obecnie muzeum wnętrz rezydencji pałacowej z XVII-XIX wieku, oparte na ocalałym wyposażeniu pałacu i jego kolekcjach (rzeźba, obrazy, grafika, meble, brązy, porcelana i szkło, srebra, zegary, tkaniny, zbiory biblioteczne), uzupełnione obiektami sztuki i rzemiosła artystycznego ze zbiorów Muzeum Narodowego w Warszawie. Pałac i ogród regularny (francuski) w Nieborowie oraz angielski (sentymentalno-romantyczny) w Arkadii po renowacji i uporządkowaniu zostały udostępnione zwiedzającym jako stylowe pałacowo-ogrodowe założenie rezydencjonalne. Muzeum w Nieborowie i Arkadii zostało wyróżnione w 1987 roku za konserwację i pielęgnację nieborowsko-arkadyjskiego założenia pałacowo-ogrodowego Złotym Medalem Ministra Kultury i Sztuki, a w czerwcu 1994 roku Europejską Nagrodą za Ochronę Zabytków (Europa-Preis für Denkmalphlege) fundacji FVS w Hamburgu.

Równocześnie z uruchomieniem w Nieborowie muzeum wnętrz, został powołany w 1945 roku na jego terenie Ośrodek Pracy Twórczej umieszczony w użytkowych pokojach II piętra pałacu i w Pawilonie Myśliwskim, przeznaczony dla pracowników nauki i twórców. Ośrodek nieborowski służy także jako miejsce międzynarodowych konferencji i spotkań dyplo­matycznych.