Muzeum w Hrubieszowie powstało w 1965 r. z inicjatywy hrubieszowskich regionalistów. W pierwszym okresie nosiło nazwę Muzeum Ziemi Hrubieszowskiej Towarzystwa Regionalnego Hrubieszowskiego. W październiku 1966 r. zostało upaństwowione, a od czerwca 1972 r. do października 1999 r. funkcjonowało jako oddział Muzeum Okręgowego w Zamościu. Od października 1999 r. placówka zmieniła swój status i jest instytucją powiatową, noszącą nazwę Muzeum im. ks. St. Staszica w Hrubieszowie. Pierwszą siedzibą Muzeum była nieistniejąca już kamienica przy obecnej ul. 3-go Maja. Od czerwca 1972 r. stałym lokum stał się barokowo-klasycystyczny dworek Du Chateau, jedna z najbardziej reprezentacyjnych budowli miasta. Od grudnia 1984 r. w odnowionych wnętrzach udostępniono ekspozycję stałą, obejmującą pradzieje regionu, historię miasta i okolic, dzieje Towarzystwa Rolniczego Hrubieszowskiego, hrubieszowską sztukę ludową i sztukę – w tym galerię obrazów Pawła Gajewskiego.